中央兵：
南军：掌宫城门，长官为卫尉。武帝时又建期门、羽林、城门之兵。
北军：掌京师城门，长官为中尉。武帝时置八校尉：中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲等校尉皆属北军。

地方兵：大都是特种兵，如巴蜀的“材官“，陇西之“车骑”，会稽之“楼船”各随其地所宜而置之。另外还有屯田兵。

中央兵（如西汉仍建南北，略有改动）：
南军：五官中郎将掌三署郎宿卫主殿门内
左中郎将掌三署郎宿卫主殿门内
右中郎将掌三署郎宿卫主殿门内
虎贲中郎将掌虎贲郎宿卫主殿门内
羽林中郎将掌羽林郎宿卫主殿门内
羽林左监掌羽林郎宿卫主殿门内
羽林右监掌羽林郎宿卫主殿门内
卫尉掌宫门卫士主殿外
北军：中候五营京城兵长水校尉掌宿卫军
射声校尉掌宿卫军
步兵校尉掌宿卫军
屯骑校尉掌宿卫军
越骑校尉掌宿卫军

汉灵帝时，于京师设“西园八校尉”，由宦者负统率之责：
上军校尉蹇硕
中军校尉袁绍
下军校尉鲍鸿
典军校尉曹操
助军校尉赵融
右军校尉冯芳
左军校尉夏牟
佐军校尉淳于琼

地方兵：东汉初罢郡国兵，以京兵任征伐。末年，群雄皆拥兵。

中央兵有“七军”、“五校”：

七军：左卫将军、右卫将军、前军将军、后军将军、左军将军，右军将军、骁骑将军，“中领军“总统之（中军将军）。

五校：屯骑、越骑、步兵、长水、射声（各领千人为营，皆在城中）。晋武帝为防地方权大，废去州郡兵。

东晋、南朝兵制弛废。东晋每遇征战，或发“奴兵”，或募兵。仅谢玄募练的“北府兵”，称劲旅，大破前秦苻坚。

宋齐梁陈多系临时发丁，或将帅各募部曲。

北魏孝文帝时，行均田制，用征兵制，建羽林、虎贲军；

北齐军制分为内外，外有步兵曹，内有骑兵曹；

西魏、北周行“府兵制”稽民为兵，农隙训练。共设百府，每府委一郎将主之。分属二十四军，开府各领一军。设大将军12人，每人统两开府。设柱国六人，每人统两个大将军。总统于宇文泰。

实行府兵制：设十二卫（左翊卫、右翊卫、左骁骑卫、右骁骑卫、左武卫、右武卫、左屯卫、右屯卫、左御卫、右御卫、左候卫、右候卫。设将军分统，共百府。府有郎将、副郎将、坊主、团主。府兵受田，免租调。

又设骠骑、车骑二府，长官分别为骠骑将军（后改鹰扬将军）、车骑将军（后改副郎将）。别置冲折府、果毅府。

唐代亦实行府兵制，前后凡三变：

1、玄宗之前实行府兵制：中央设十二卫（本十六卫，其中左右监门卫、左右千牛卫不领府兵。十二卫是：左右骁骑、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫），每卫设上大将军一人，大将军一人，将军二人，下领折冲府。

全国折冲府共634个，在关内有261个。折冲府分上、中、下三等。上府统兵1200人，中府统兵1000人，下府统兵800人.其下有“团”（300人）、“队”（50人）、“火”（10人）。每折冲府设折冲都尉1人，左右果毅都尉各1人，长史1人，兵曹1人.每团设校尉1人，每队设队长1人，每火设火长1人。府兵服役年龄为20—60岁。平时受田务农，农隙训练，有战事则出征。平时轮番赴京宿卫，称为“番上”。出征时，临时任命将领。战争结束，兵归府，将还朝。

2、玄宗时，均田制崩溃，府兵制亦败坏，改募“彍骑”，以卫京师，仍由十二卫统之。

3、唐代后期，中央仍恃“禁军”（即南北衙兵中北衙兵）计有：左右御林军、左右龙武军、左右神策军、左右神武军、左右神威军十军。大都有宦官统之。

地方则藩镇（节度使）各拥重兵，且有军号，如魏博节度使统辖之兵称“天雄军”，徐泗兵称“武宁军”等。下至五代亦如此。

宋代兵种有四类，以禁军为主：

禁军：中央之卫军，为宋代兵力骨干，分驻京师及各地，轮番更戍。由殿前司及侍卫司统之。各设都指挥使，赴都指挥使、都虞侯各一人。侍卫亲军又分为马、步兵。

厢兵：诸州之镇兵，其中壮勇者选入禁军。厢兵不甚训练，大都服役官署。

乡兵：选自户籍或士民应募者，非各地常有。

藩兵：塞下内附部落之兵。

南宋高宗时，立御前五军，称为神武军，隶枢密院，后改属殿前司。

兵种有三类：

蒙古军：蒙古男子年十五以上，七十以下，尽佥为兵。十人为一排，设排头。其上有百户、千户、万户。元世祖忽必烈时，中央设五卫，以统宿卫诸军。卫设亲军都指挥使。外地则在万户之下置“总管”，千户之下置“把总”，百户之下置“弹压”，立枢密院以总之。某方有战事，则临时置行枢密院。

探马赤军：佥诸部族之人为军。

汉军：佥汉人为军。

其它还有“匠军”，将工匠集中编成；又设“新附军”， 为俘虏的宋兵

中央设五军都督府，另有皇帝亲自统帅的十二卫。成祖北迁后，增至七十二卫；地方设卫、所；省设都司；

明太祖洪武26年规定全国设都司17，留守司1，内外卫所329，守御千户所65，其后又有所更改；

明代京军，成祖时设三大营（五军营、三千营、神机营），景帝时于谦编练“十团营”。英宗复辟后扩充为十二营“选锋”，武宗以后，又设东西两“官厅”；

地方边地，有驻兵重镇九处，称为九边：辽东、宣府、大同、延绥、宁夏、甘肃、蓟州、太原、固原。九边统兵者为总督或总兵官。

八旗兵：满洲、蒙古、汉军各有八旗（红、蓝四旗，镶黄、镶白、镶红、镶蓝四旗），分驻京师和各省城。其中正黄、正白、镶黄三旗为皇帝亲军。八旗兵长官为将军、都统、副都统；

绿营：清廷将统一过程中收编的明军和其他汉人按明军旧制，以营为单位组建军队，除在京师五城戍卫以外，绝大部分分驻全国各省。其掌管有：提督、总兵、副将、参将、游击、都司、守备、千总、把总。